レゴでRCフォークリフトを作りました
ご無沙汰してます。サボってました。
また日が開いてしまいましたが、新作ができたので持ってきました。
最近仕事中にフォークリフトが動いているところを見ることが増えたので、注意深く観察してみると、実は結構これが面白くてよくできてるなあ、となり、レゴで作ってみたくなったというのが始まりです。
↑画像を間違えました
↑このツイートあたりからの出来事ですね
操縦はスマートフォンのレゴ社純正アプリ「powered Up」を使用します。
先日のアップデートで、スマホの画面上でジョイスティックやボタンなどを組み合わせて、自作のコントローラを作る機能が追加されました。
このアップデートによってControl+の可能性が大きく広がり、こういった自作RCモデルも格段に扱いやすくなりました。
↑今回のフォークリフト操作パネル
グレーが走行系、青が作業系の操作です。
走行は基本的にジョイスティックで行いますが、今回は試験的に、必要に応じて上下&左右のスライダーでも操作できるようにしました。
青のスライダーは右がアームの上下、左がアームの傾きです。
スライダー、ジョイスティックともに、今までのPower Functionシリーズでは難しかった "入力量に応じた微妙な出力の調整" ができるため、フォークリフトの細かい荷役作業を再現するにはぴったりのシステムでした。
↑操作のプログラム
制御はとてもシンプルです。
両端が丸くなっているモーターのブロック使用することで、簡単にコントローラの制御ができました。
モーターの絵は、回転を示すものと角度を示すものの2種類があります。
回転のブロックを使うとスティックを倒した分だけ回転し続けるシンプルな命令が作成できます。
角度のブロックを使うと、プログラム開始時にモーターの回転域をアプリが自動で測定し、その中心点にモーターを合わせてくれる、ステアリング機能に特化した命令が簡単に作れるようになっています。
演算ブロックを使ってコントローラの入力に-1を掛けてやると、回転を逆にすることができます。
では、実際のモデルに戻ります。
バッテリーはControl+のハブを使用し、走行はXLモーター、旋回はLモーター、アーム上下とチルトはそれぞれMモーターを使っています。
動いている動画はこちらです。
https://twitter.com/moririnlego/status/1325026300336111616?s=21
小回りを効かせるため、前輪にはデフギアが必須です。
今回は新型のデフギアを使ってみました。
後輪のステアリングは駆動用のXLモーターの上からユニバーサルジョイントで繋ぎ、遊びやガタつきはアイスホッケーシリーズに使われていたスプリングで補正しています。
バッテリーボックスはアクスルに挿すだけの簡単な脱着機構を作りました。
ボディのサイドにはカウンターウェイトを入れるための空間があります。
ボディ自体がそれなりに重いので、そこまで劇的な効果はありませんが、こういう機能は遊んでいても作っていても楽しいので好きです。
アームは最大で約15ポッチ上昇します。
フォークリフトは実はアームの上昇自体に動力はなく、マストと呼ばれる柱部分が上昇することで、それに引きずられる形でアームが釣られて上昇していく仕組みになっています。
実車は油圧シリンダーでマストを押し上げるため、このモデルも当初はリニアアクチュエータを使って組んでみましたが、上昇のスピードとストロークを優先して今のラックギアの形に落ち着きました。
アームは実車のチェーンに倣って紐を使って動かしています。
本当はこれ以外にももうひとつふたつ機能を追加したかったんですが、Control+はハブ1つにつきモーターが4つまでしか接続できないので、今回は基本の機能に留めています。
これはプロトタイプです。
ほぼ完成と変わってませんが、前輪の位置やタイヤ径などが違います。
今回はカウンターフォークリフトというタイプを作りましたが、フォークリフトにはリーチタイプやピッキングタイプなど、いろいろな形のものが存在します。
アタッチメントも豊富で、面白い形や機能のものがたくさんあるので、今後もまた挑戦したい題材です。
